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一、項(xiàng)目完成情況：

   2013年10月份，通過查閱相關(guān)資料，完成智能小車的調(diào)試;

   2014年1月份，通過查看舵機(jī)生產(chǎn)廠家的舵機(jī)資料，完成對舵機(jī)的調(diào)試與編程 2014年3月份，完成整體的調(diào)試。

二、使用方法與手段：

   采用51單片機(jī)作為控制中心，結(jié)合單片機(jī)的相關(guān)知識，對小車進(jìn)行PWM調(diào)速，并進(jìn)行尋跡;舵機(jī)的控制采用串口通信的方式，由單片機(jī)通過串口發(fā)送命令給舵機(jī)，讓舵機(jī)按照指令前進(jìn)。由于舵機(jī)需要8V左右的電源，并且?guī)讉�舵機(jī)加在小車上之后，重量增加，需要電源提供較大的功率，因此直接采用AD-DC供電的方式;另外舵機(jī)與單片機(jī)的連接需要通過芯片74HC126(三態(tài)緩沖)相連。通過傳感器來感知前方是否有物品，然后小車和舵機(jī)采取相應(yīng)的動作。

三、取得的成果及價值：

   完成了小車和機(jī)械臂的整體設(shè)計(jì)與制作，實(shí)現(xiàn)了尋跡與采摘的功能。深化了對單片機(jī)知識的理解，提升了自己的動手能力。在設(shè)計(jì)的過程中學(xué)習(xí)到很多知識，得到了很多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。

四、存在問題及經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)：

   采摘應(yīng)該是采用攝像頭，然后進(jìn)行圖像處理，找出圖像中有無要采摘的物品。另外機(jī)械臂應(yīng)該增加一個自由度，并建立三維的空間坐標(biāo)系，最后通過圖像分析與空間定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的采摘，目前本系統(tǒng)只能實(shí)現(xiàn)前方物品的識別與采摘。

   調(diào)試的時候，需要的時間一般都比較長，需要縮短這段時間。因此在前期設(shè)計(jì)的時候，應(yīng)該盡量的通過軟件進(jìn)行仿真一下，以便在前期盡量的將方案完善，避免后期不必要的麻煩。

   程序編寫之前應(yīng)當(dāng)先畫一下程序的流程圖，這樣在編寫程序的時候，思路就比較清晰，不易出錯。

   總之，一個系統(tǒng)要想正常工作，需要各方面的協(xié)調(diào)配合，需要進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作。

五、經(jīng)費(fèi)使用情況：

   51單片機(jī)開發(fā)板180，智能車130，舵機(jī)250x3，元器件50，電烙鐵焊接套裝140，共1250元。

六、自我評價：

   本人比較愛好實(shí)際動手做東西，通過這次機(jī)會，讓我的才華有了發(fā)揮的余地，在此期間，自己即完成了硬件電路的焊接與零件的組裝，又通過編寫并調(diào)試程序，賦予了實(shí)物以生命，最后，這是件凝結(jié)著自己智慧與汗水的產(chǎn)品。

七、專家評價意見(是否同意結(jié)題等)：